Museum Prabu Geusan Ulun terletak di tengah kota Sumedang, 50 meter dari Alun-alun ke sebelah selatan, berdampingan dengan Gedung Bengkok atau Gedung Negara dan berhadapan dengan Gedung-gedung Pemerintah.

Museum Prabu Geusan Ulun dikelilingi tembok/ dinding yang tingginya 2,5 meter, dibuat pada tanggal 16 Agustus 1797. Luas halaman Museum seluas 1,88 ha, dengan dihiasi taman-taman dan ditanami pohon-pohon langka. Di dalam kompleks terdapat bangunan-bangunan yang cukup tua , yaitu Gedung Srimangati yang dibangun pada tahun 1706, Gedung Bumi Kaler (1850), dan Gedung Gendeng (1850). Selain itu, terdapat tiga gedunglainnya yang relatif baru, yaitu Gedung Gamelan (1973), Gedung Pusaka (1990), dan Gedung Kereta Naga Paksi (1996).